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[机器人控制系统基本功能]机器人系统的一般构成

时间: 2018-08-14 18:40:36 浏览次数: 编辑:admin
对于一个高度智能机器人,它的控制实质上包含了,任务规划、动作规划、轨迹规划和基于规模的伺服控制等多个层次。 任务规划:机器人首先要对控制命令进行说明理解,把操编辑的

对于一个高度智能机器人,它的控制实质上包含了,“任务规划”、“动作规划”、“轨迹规划”和基于规模的“伺服控制”等多个层次。
任务规划:机器人首先要对控制命令进行说明理解,把操编辑的命令分析为机器人可以实现的“任务”
动作规划:然后机器人对各个任务进行动作分解
轨迹规划:为了实现机器人的一系列动作,应该对机器人的每个关节进行设计
伺服控制:最底层是关节运动的伺服控制
机器人首先要通过人机接口获取操编辑的指令,指令的形式可以是人的自然语言,或者是由人发出的专用的指令语言---用在大部分服务机器人上,也可以是通过示教工具输入输入的示教指令,例如:一般的示教机器人,或者键盘输入的机器人指令语言以及计算机程序指令,例如:大部分的工业机器人。
机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下。
1•记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
2•示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
3•与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
4•坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
5•人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。
6•传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。      【焊接设备操作方法】焊接设备如何操作??
7•位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
8•故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断
实际应用的工业机器人,不一定都具有每一个层次的功能,大部分工业机器人的“任务规划”和“动作规划”是由操作人员完成的,有的甚至连“轨迹规划”也要由人工编程来实现。工业机器人的工作任务一般比较专一,所以在为机器人设计任务中,对用户来说就没有那么困难了。?

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